六自由度平臺-PT-001-1

PT-001-3

1:系統(tǒng)組成
六自由度平臺系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運動平臺、計算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)等組成。下平臺安裝在地面的固定基座基上,上平臺為支撐平臺。計算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程,實現(xiàn)運動平臺的六個自由度的運動,即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個平移運動和繞三個坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動。
各主要部分簡述如下:
1)運動平臺
上平臺:連接需要被模擬動作的機(jī)構(gòu)
上鉸鏈:雙回轉(zhuǎn)軸的虎克鉸結(jié)構(gòu),用于連接上平臺與電動缸的活塞桿。
下鉸鏈:單虎克鉸結(jié)構(gòu),用于連接固定基座與電動缸的筒體。
下平臺:安裝固定基座。
2)計算機(jī)控制系統(tǒng)硬件
運動控制計算機(jī)(伺服控制單元):實現(xiàn)平臺系統(tǒng)啟動/停止、接收上位機(jī)發(fā)來的位姿控制信息、對電動缸進(jìn)行運動控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運動狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護(hù)工作。
信號調(diào)理單元:完成與平臺系統(tǒng)運動狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號、測試信號和數(shù)字I/O信號的調(diào)理,以及伺服驅(qū)動器的驅(qū)動等。
3)系統(tǒng)控制軟件
運動控制計算機(jī)的軟件包括運動控制軟件和邏輯控制軟件。
2:系統(tǒng)工作原理
平臺的工作原理如圖2.1所示。控制系統(tǒng)為分層控制結(jié)構(gòu),監(jiān)控單元負(fù)責(zé)人機(jī)界面交互,接受用戶操作指令。并將控制信號下達(dá)給實時控制計算機(jī)。圖2.1?系統(tǒng)原理框圖
首先,用戶輸入期望的運動參數(shù)(運動平臺位姿、速度或加速度),如X向正弦運動。該運動參數(shù)傳輸給運動控制計算機(jī),運動計算機(jī)通過運動學(xué)反解計算出六個電動缸的運動參數(shù)(電動缸位移量);然后,運動計算機(jī)根據(jù)六支電動缸運動參數(shù)和六個電動缸的位移反饋量,驅(qū)動六個伺服驅(qū)動器,實現(xiàn)六個電動缸閉環(huán)位置控制,使六個電動缸達(dá)到所要求的位移量,那么運動平臺也就達(dá)到了所期望的運動姿態(tài)。六自由度運動平臺,由于有極為廣闊的應(yīng)用前景,六自由度運動平臺是由六支油缸,上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成,下平臺固定在基礎(chǔ)上,借助六只油缸的伸縮運動,完成上平臺在空間六個自由度(X,Y,Z,α,β,γ)的運動,從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài),可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域,甚至可用到空間宇宙飛船的對接,空中加油機(jī)的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。由于六自由度運動平臺的研制,涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計算機(jī)、傳感器,空間運動數(shù)學(xué)模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域,因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。

售后說明及建議
1.本產(chǎn)品自出廠出貨日起,在正常使用情形下(即非人為損壞)保修一年。
2.若因人為因素或其它不正常使用所造成之損壞,慨不在保修范圍內(nèi)。
3.本產(chǎn)品出廠后嚴(yán)禁自行拆卸,一經(jīng)拆卸慨不負(fù)保修責(zé)任。

視頻: 六自由度動感汽車模擬器客戶體驗

視頻: 依時利新科技六自由度電動缸效果案例

視頻: 依時利新科技私服電動缸實拍

視頻: 六自由度平臺電動缸效果實拍

視頻: 電動缸壓力測試5T

 


下一個: