六自由度平臺控制,六自由度平臺數(shù)學(xué)建模,六自由度運動平臺模型
六自由度平臺控制,六自由度平臺數(shù)學(xué)建模,六自由度運動平臺模型
六自由度運動平臺能在空間六個自由度上做任一自由度的單自由度運動，也能做任意幾個自由度的復(fù)合運動。由于采用全數(shù)字控制的伺服系統(tǒng)及伺服電動缸作為平臺運動部分的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，因此，六自由度仿真平臺的運動軌跡及速度平滑連續(xù)，既可實現(xiàn)高頻響的快速運動，也可實現(xiàn)低速下的平穩(wěn)運動。
六自由度動感平臺主要性能
有效載荷1000kg
總載荷：1180kg（含上平臺及鉸鏈）
1.2運動能力指標(biāo)
| 自由度 | 位移或角度 | 速度 | 加速度 |
| 縱向位移 | ±300mm | ±333mm/s | 0.66m/S2 |
| 橫向位移 | ±300mm | ±333mm/s | 0.66m/S2g |
| 垂直升降 | ±400mm | ±333mm/s | 0.66m/S2 |
| 俯仰 | ±20° | ±16°/s | ±150°/s2 |
| 滾轉(zhuǎn) | ±20° | ±16°/s | ±150°/s2 |
| 偏航 | ±22° | ±16°/s | ±150°/s2 |
1.3系統(tǒng)功率需求
動感平臺功率需求：2000W*6（單相220V）。
動感平臺所有機(jī)械組件的設(shè)計載荷大于額定載荷的4倍。
1、運行環(huán)境溫度：????? 0~40°C
2、儲存溫度：????????? -20~70°C
3、濕度：????????????? 5~95%
4、防潮等級：????????? 平臺：IP64???? 控制箱：IP20
1、動感平臺一次連續(xù)工作時間不低于48小時。
2、使用壽命不小于10000小時。
3、平均無故障時間MTBF≥2000小時。
4、機(jī)械故障平均維修時間MTTR≤1小時。
5、電氣故障平均維修時間MTTR≤0.5小時。
1、電壓220V，波動范圍：-10%～+10%；
2、頻率50HZ，波動范圍：-5%～+5%；
3、容量：1.1KVA。
六、系統(tǒng)設(shè)備組成
| ?序號 | 名?? 稱 | 型????? 號 | 數(shù)量 |
| 1 | 電動缸 | YSL93-L，直線式 | 6套 |
| 2 | 伺服電機(jī) | 2000W（有剎車）東菱 | 6套 |
| 3 | 電機(jī)驅(qū)動器 | 東菱 | 6臺 |
| 4 | 上平臺含鉸鏈 | 非標(biāo)產(chǎn)品 | 1個 |
| 5 | 下平臺底座含鉸鏈 | 非標(biāo)產(chǎn)品 | 1套 |
| 6 | 電源和信號電纜 | 纜長6m | 6套 |
| 7 | 控制箱 | ? | 1套 |
平臺固定基座的占地尺寸為2000mm×2200mm，上平臺尺寸為3100mmx2200mm。平臺安裝面距地面最低約1100mm.
運動安全范圍4000mm X 3000mm.
A-01
平臺外形圖
電動缸參數(shù)表
| 型號 | YSL93-L | 備注 |
| 類型 | 直線式 | |
| 外形圖號 | ???????? A-01 | ? |
| 行程 (mm) | 400 | ? |
| 絲桿導(dǎo)程（mm） | 10 | ? |
| 額定輸出力 (KN) | 5.4 | ? |
| 最大出力（KN） | 16.2 | ? |
| 額定速度 (mm/sec) | 333 | ? |
| 最高速度 (mm/sec) | 500 | ? |
| 電機(jī)功率 (W) | 2000 | 東菱，有剎車 |
| 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速 (rpm) | 2000 | ? |
| 電機(jī)最高轉(zhuǎn)速 (rpm) | 3000 | ? |
| 減速比 | 1:1 | ? |
| 限位開關(guān) | 有 | 二個，NPN，常開 |
| 安裝方式 | 鉸鏈 | 參照外形圖 |
