六自由度平臺(tái)控制,六自由度平臺(tái)數(shù)學(xué)建模,六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)模型

六自由度平臺(tái)控制,六自由度平臺(tái)數(shù)學(xué)建模,六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)模型

六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能在空間六個(gè)自由度上做任一自由度的單自由度運(yùn)動(dòng)，也能做任意幾個(gè)自由度的復(fù)合運(yùn)動(dòng)。由于采用全數(shù)字控制的伺服系統(tǒng)及伺服電動(dòng)缸作為平臺(tái)運(yùn)動(dòng)部分的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，因此，六自由度仿真平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)軌跡及速度平滑連續(xù)，既可實(shí)現(xiàn)高頻響的快速運(yùn)動(dòng)，也可實(shí)現(xiàn)低速下的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。

六自由度平臺(tái)，模擬仿真平臺(tái)，伺服電動(dòng)缸平臺(tái)

六自由度動(dòng)感平臺(tái)主要性能

一、性能特征

1.1有效載荷重量

有效載荷1000kg

總載荷：1180kg（含上平臺(tái)及鉸鏈）

1.2運(yùn)動(dòng)能力指標(biāo)

自由度	位移或角度	速度	加速度
縱向位移	±300mm	±333mm/s	0.66m/S2
橫向位移	±300mm	±333mm/s	0.66m/S2g
垂直升降	±400mm	±333mm/s	0.66m/S2
俯仰	±20°	±16°/s	±150°/s2
滾轉(zhuǎn)	±20°	±16°/s	±150°/s2
偏航	±22°	±16°/s	±150°/s2

1.3系統(tǒng)功率需求

動(dòng)感平臺(tái)功率需求：2000W*6（單相220V）。

二、安全功能

動(dòng)感平臺(tái)所有機(jī)械組件的設(shè)計(jì)載荷大于額定載荷的4倍。

三、環(huán)境條件

1、運(yùn)行環(huán)境溫度：????? 0~40°C

2、儲(chǔ)存溫度：????????? -20~70°C

3、濕度：????????????? 5~95%

4、防潮等級(jí)：????????? 平臺(tái)：IP64???? 控制箱：IP20

四、可靠性和可維修性

1、動(dòng)感平臺(tái)一次連續(xù)工作時(shí)間不低于48小時(shí)。

2、使用壽命不小于10000小時(shí)。

3、平均無故障時(shí)間MTBF≥2000小時(shí)。

4、機(jī)械故障平均維修時(shí)間MTTR≤1小時(shí)。

5、電氣故障平均維修時(shí)間MTTR≤0.5小時(shí)。

五、供電條件要求

1、電壓220V，波動(dòng)范圍：-10%～+10%；

2、頻率50HZ，波動(dòng)范圍：-5%～+5%；

3、容量：1.1KVA。

六、系統(tǒng)設(shè)備組成

?序號(hào)	名?? 稱	型????? 號(hào)	數(shù)量
1	電動(dòng)缸	YSL93-L，直線式	6套
2	伺服電機(jī)	2000W（有剎車）東菱	6套
3	電機(jī)驅(qū)動(dòng)器	東菱	6臺(tái)
4	上平臺(tái)含鉸鏈	非標(biāo)產(chǎn)品	1個(gè)
5	下平臺(tái)底座含鉸鏈	非標(biāo)產(chǎn)品	1套
6	電源和信號(hào)電纜	纜長6m	6套
7	控制箱	?	1套

平臺(tái)固定基座的占地尺寸為2000mm×2200mm，上平臺(tái)尺寸為3100mmx2200mm。平臺(tái)安裝面距地面最低約1100mm.

運(yùn)動(dòng)安全范圍4000mm X 3000mm.

A-01

平臺(tái)外形圖

電動(dòng)缸參數(shù)表

型號(hào)	YSL93-L	備注
類型	直線式
外形圖號(hào)	???????? A-01	?
行程 (mm)	400	?
絲桿導(dǎo)程（mm）	10	?
額定輸出力 (KN)	5.4	?
最大出力（KN）	16.2	?
額定速度 (mm/sec)	333	?
最高速度 (mm/sec)	500	?
電機(jī)功率 (W)	2000	東菱，有剎車
電機(jī)額定轉(zhuǎn)速 (rpm)	2000	?
電機(jī)最高轉(zhuǎn)速 (rpm)	3000	?
減速比	1:1	?
限位開關(guān)	有	二個(gè)，NPN，常開
安裝方式	鉸鏈	參照外形圖